A los veinte años se convirtió en instructor de submarinismo en el buque-escuela Cruz del Sur y participó en operaciones de rescate submarino, experiencias que luego trasladaría a sus relatos de mar y exploración. Más tarde se instaló en Madrid, estudió en la Escuela Oficial de Periodismo y en 1959 obtuvo el diploma que le abrió las puertas del oficio.

Desde comienzos de los años sesenta trabajó como corresponsal y reportero para medios como Destino, La Vanguardia y Televisión Española, cubriendo conflictos, golpes de Estado y desastres naturales en América Latina, África y Oriente Próximo. Ese contacto directo con escenarios extremos alimentó el realismo de sus novelas, donde abundan la selva, el desierto, la Amazonia o la guerra como telón de fondo. 

Paralelamente, fue consolidando una prolífica carrera como novelista: ha publicado más de un centenar de libros, muchos de ellos convertidos en superventas internacionales. Entre sus títulos más conocidos figuran Tuareg, la saga Cienfuegos, Manaos, Ébano, Coltán o La iguana, obras en las que mezcla aventura, denuncia social y reflexión política. Varias han sido llevadas al cine, y él mismo dirigió películas como Oro rojo y Manaos, adaptaciones de su propio universo narrativo.

Espíritu inquieto, Vázquez-Figueroa también ha destacado como inventor y emprendedor, impulsando un sistema de desalación de agua de mar por presión natural y presidiendo la empresa Desalinizadora A.V.F. S.L., proyecto que ha defendido en libros como Vivir del viento. Asimismo, fue pionero en ofrecer algunas de sus novelas como descarga gratuita en internet, convencido de que la lectura libre puede ampliar su público. 

En la actualidad es considerado un clásico popular de la narrativa de aventuras en lengua española, con millones de ejemplares vendidos y una trayectoria que combina vida aventurera, periodismo de riesgo, compromiso medioambiental e innovación tecnológica. Reside entre Madrid y Lanzarote, y sigue escribiendo y publicando nuevas obras.